네 말이 옳다

Aruco Marker는 검은색 테두리와 내부 이진 행렬로 구성된 정사각형 마커입니다.로봇분야에서 많이 사용되며 다양한 크기로 QR코드 같은 패턴이 있어 각각의 패턴엔 ID가 할당되어 식별될 수 있습니다.이 Aruco Marker를 이용해 카메라의 위치를 추적하고, 물체의 위치를 추적할 수 있습니다.이번엔, PX4 Gazebo-Classic 환경에서 Aruco Marker를 추가하고, 인식해 보도록 하겠습니다.환경Ubuntu 20.04ROS1 noeticPX4 1.15.0ros-noetic-mavros 1.20.11. PX4 시뮬레이션 환경에 Aruco Marker를 추가하기cd ~/PX4-Autopilotsource /opt/ros/noetic/setup.bashsource Tools/simulatio..

이전 게시글에서는 MAVlink Router를 이용해 Endpoint에서 MAVlink 데이터를 주고받는 방법에 대해 알아봤습니다.이번에는, MAVlink 데이터를 ROS 토픽처럼 볼 수 있는 uXRCE-DDS에 대해 알아보고 드론의 MAVlink 데이터를 ROS2 토픽으로 변환해 이를 Rviz로 가시화해보겠습니다.환경Ubuntu 20.04ROS2 FoxyPX4 1.15.0uXRCE-DDS 2.4.3px4_msgs 1.151. uXRCE-DDSPX4는 MAVlink 데이터를 통해 드론의 상태를 알릴 수 있고, 명령과 제어가 가능합니다.가만히 살펴보면, MAVlink의 데이터 통신 방식은 ROS에서 데이터 통신방식과 개념이 비슷합니다.MAVlink uORB 메시지를 마치 ROS의 Topic처럼 Publi..

3상 모터는 시변계수가 포함되어 있어 모델링과 제어기 설계가 쉽지 않습니다.하지만, dq변환을 사용하면 전동기에 포함된 다양한 성분들의 시변계수를 제거할 수 있어 제어기 설계가 용이해집니다.이번에는 3상 모터 제어기 설계에 사용되는 dq변환에 대해서 알아보겠습니다.1. 정지좌표계 변환dq변환의 가장 큰 목적은 "교류의 파형을 직류처럼 해석"하는 것입니다.그래서 abc 좌표계의 변수를 각속도 $\omega$로 회전하는 회전좌표계의 $d^\omega - q^\omega$ 변수로 변환해 주는 것이 목적입니다.$\omega$의 속도로 회전하는 좌표계에 $\omega$의 속도로 움직이는 교류파형을 올려놓으면 직류처럼 보인다고 생각하시면 됩니다.DQ변환은 기본적으로 2번에 걸쳐서 진행됩니다.정지좌표계 ($\alph..

Ros는 기능을 Node로 나누고,Node끼리는 Topic을 통해 데이터를 주고 받을 수 있습니다.배터리 노드 : 배터리의 전압, 전류, 용량등모터 제어 노드 : 속도 및 위치등을 제어가 있고, 배터리 전압에 따른 비상정지 기능을 구현한다면배터리 노드는 지속적으로 자신의 전압과 전류 데이터Topic을 Publish합니다.모터 제어 노드는 전압과 전류 데이터Topic을 Subscribe해서 모터를 제어하는 방식이죠.이번에는 ROS1에서 카메라 Sensor 데이터를 발행해보고 Rviz를 통해 가시화 된 데이터를 확인해보겠습니다.환경Jetson Orin Ubuntu 20.04ROS1 noetic1. 카메라 테스트카메라는 다른 컴퓨터(192.168.0.21)에 장착되어 있습니다.카메라(CSI MIPI)가 정상적..

이전 게시글에서는 MAVSDK를 사용하는 방법에 대해서 설명하였습니다.이번에는, MAVlink Router를 이용해서 Endpoint에서 MAVlink 데이터를 수신하는 방법에 대해서 설명하겠습니다.1. 왜 MAVlink Router를 사용하는가?FC를 Offboard 모드로 사용하기 위해선 Jetson, Raspberry pi등의 Companion Computer가 필요합니다.그러면, "PC에서 드론의 상태를 어떻게 볼 것이고, Companion Computer를 어떻게 접속할까?" 에 대해 생각해 볼 필요가 있습니다.PC(QGC)에서 드론(PX4)으로 접속하기 위해선 드론이 현재 상태(Mavlink Data)를 PC의 특정 포트로 보내주어야 합니다.PC에서 Companion Computer에 접속하여..